Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization

分享人：邱峻寅
研究方向：视觉SLAM
论文题目：Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization
论文作者：Carlos Campos, José M.M. Montiel, Juan D. Tardós
作者单位：萨拉格萨大学
论文摘要：在最大后验 (MAP) 估计的意义上，我们首次将视觉惯性初始化制定为最优估计问题。 这使我们能够适当地考虑IMU测量不确定性，这在以前的方法中被忽略了，这些方法要么求解代数方程组，要么使用最小二乘法最小化临时成本函数。 我们对EuRoC数据集的详尽初始化测试表明，我们的提议在很大程度上优于文献中的最佳方法，能够在轨迹的几乎任何点上在不到4秒的时间内完成初始化，平均比例误差为5.3%。 此初始化已集成到ORB-SLAM Visual-Inertial中，以提高其稳健性和效率，同时保持其出色的准确性。
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